Przedstawiono metodę wyboru kwadratowego wskaźnika jakości regulacji dla obiektów liniowych stacjonarnych z opóźnieniami w sterowaniu. Prawo sterowania, minimalizujące wskaźnik jakości wyznaczony proponowaną metodą, może przeprowadzić obiekt do stanu końcowego z zadana prędkością, przy jednoczesnym zapewnieniu wartości minimalnych, odpowiednio określonych kosztów i strat sterowania.