Przedstawiono metodę określenia ekstremalnych parametrów statków bezpiecznie Manewrujących na akwenie ograniczonym. Opracowaną metodę zastosowano do określenia ekstremalnych parametrów statków i warunków wejścia do portu Świnoujście.

Na podstawie badań symulacyjnych wejścia gazowca LPG do portu Darłowo, analizowano manewr cumowania pod względem oddziaływania strumieni zaśrubowych na dno Znajomość lego oddziaływania oraz wielkość obszaru narażonego na erozję od strumieni są istotne z punktu widzenia trwałości stanowiska cumowniczego oraz bezpieczeństwa statku i nabrzeża.

Widzialność satelitów systemów nawigacyjnych zależy od szerokości geograficznej Użytkowmka i konfiguracji satelitów, a w morskich akwenach ograniczonych również od Rozmiarów przeszkód t ich położenia względem użytkownika. Omówiono między innymi Rozkłady azymutów satelitów systemów GPS i Galileo dla obserwatora znajdującego się różnych szerokościach geograficznych. Dodatkowych obliczeń (np. kąt zasłonięcia) dokonano dla obserwatora znajdującego się na statku płynącym wzdłuż wysokiego wytęża. wąskim kanałem, cieśniną czy też wpływającym do portu.

Współcześnie zadania szeroko rozumianej nawigacji realizowane są z wykorzystałem satelitarnego systemu nawigacyjnego GPS. Obecnie na rynku są dostępne specjalizowane odbiorniki GPS. umożliwiające z dużą dokładnością pomiar zarówno miejsca Położenia, jak i orientację przestrzenną obiektu. W artykule zostaną zaprezentowane: zasada pracy, charakterystyki i wybrane wyniki badań odbiorniku satelitarnego firmy Primble, specjalizowanego do pomiaru położenia przestrzennego obiektów W czasie Prezentacji zostaną przedstawione także potencjalne obszary zastosowania lego typu odbiorników.

Dokładność procesu śledzenia realizowanego w urządzeniach A RPA została określona przez IMO w Rezolucji A 422, a następnie wymagania te powtórzono w Rezolucji A. 823. W przepisach tych nie ma jednak mowy ani o wielkości śledzonego obiektu, am o sposobie wyliczania punktu pomiarowego, reprezentującego pozycję echa w kolejnych obrotach anteny. W artykule przedstawiono wyniki badań symulacyjnych wykonanych na symulatorze NMS-90, mających na celu określenie wpływu wielkości echa na dokładność procesu estymacji realizowanego w urządzeniach A RPA.

Opisano dwie metody redukcji anomalnych błędów pomiarowych radiotechnicznych przyrządów nawigacyjnych. Pierwsza z metod polega na całkowitej eliminacji błędnych pomiarów z przetwarzanego ciągu danych pomiarowych, a druga metoda po-lega na zastosowaniu adaptacyjnego filtru Kalmana, o macierzy kowariancji błędów Pomiarowych obliczanej na bieżąco podczas pracy filtru Skuteczność obu metod zademonstrowano na przykładzie przetwarzania rzeczywistych danych pomiarowych zinte-kowanego systemu nawigacyjnego autonomicznego pojazdu podwodnego. Wybrane Wyniki badań podano w artykule.

Przedstawiono projekt zintegrowanego systemu pozycjonowania autonomicznego Pojazdu podwodnego (AUV). System jest zlotony z podsystemu nawigacji inercjalnej (INS). radaru Dopplera oraz ciśnieniowego miernika głębokości zanurzenia pojazdu. Dane nawigacyjne z INS i radaru Dopplera są przetwarzane za pomocą trzech algorytmów komplementarnej filtracji kalmanowskiej. Zastosowano kompensacyjny model integracji, w którym filtry Kalmana zapewniają korekcją INS w pętli otwartej. Opisywany system zawiera dodatkowo tradycyjny filtr komplementarny, służący do estymacji głębokości zanurzenia AUV na podstawie pomiarów z miernika ciśnienia i wstępnie przetworzonych pomiarów pozostałych przyrządów pokładowych W artykule podano wybrane Wyniki badań prezentowanego systemu.

Przedstawiono szeroko rozpowszechnione metody opisu matematycznego klasycznego tyroskopu za pomocą równań różniczkowych Podano wady tej metody, a nawet Pomyłki interpretacji wyników rozwiązań równań różniczkowych. Zaprezentowano nuj-bardziej celowy sposób objaśnień właściwości żyroskopu przez połączenie klasycznych rozwiqzań równań żyroskopowych z prawem Resala.

Podano opis matematyczny błędów określenia prędkości i kursu napotkanego statku w systemach ARPA Błędy systemowe i losowe w zależności od błędów tyrokompasu, logu i radaru. Pokazano wystarczającą zbieżność teoretycznych i praktycznych wyników.

Omówiono problemy sprawdzania systemów orientacji przestrzennej na przykładzie układu kursu i pionu JKW, zabudowanych na samolotach Su-22. Przeanalizowano trudności związane z wykorzystaniem aparatury typu SOUD (ZSRR) stosowanej do określania i usuwania dewiacji magnetycznej. Przedstawiono, opracowaną w ITWL, metodę zastosowania komputera do analizy widmowej dewiacji magnetycznej systemu kursowego oraz możliwości budowy komputerowego systemu diagnostycznego służącego do automatycznego określania i usuwania dewiacji magnetycznej.

Na akwenach podejściowych do portów często istnieje konieczność regulacji ruchu statków, która najczęściej jest wykonywana przez centrum lądowe VTS. Osoby w nim pracujące dokonują zarówno regulacji ruchu statków, jak i oceny bezpieczeństwa na lorze wodnym opartej na pewnych zasadach zawartych najczęściej w przepisach portowych. Wykorzystanie technik sztucznej inteligencji mogłoby usprawnić ruch statków na torze wodnym, a także przyczynić się do podniesienia bezpieczeństwa.

Filtr Kalmana i różne jego modyfikacje jest najczęściej stosowanym narzędziem do filtracji sygnałów nawigacyjnych Jego głównym ograniczeniem jest założenie liniowości modeli procesu i pomiaru. Filtr opracowany przez Juliera-Uhlmanna (J-U) może być stosowany dla nieliniowych równań sianu i obserwacji Estymowane wartości zmiennych stanu są zgodne z modelem nieliniowym do wyrazów, co najmniej trzeciego rzędu. W artykule opisano podstawy filtru J-U i zaprezentowano przykłady jego zastosowań. Wyniki przeprowadzonych symulacji wykazały wysoką efektywność filtru dla różnych modeli równań stanu i obserwacji.

Określenie sposobu zachowania się statku ze względu na przepisy prawa drogi odgrywa istotną rolę przy wyborze procedury decyzyjnej oraz weryfikacji wyniku jej działania w nawigacyjnych systemach wspomagania decyzji. Zasadniczym celem jest opracowanie procedur określających kierunek zmian kursu lub/i prędkości z uwzględnieniem obowiązujących przepisów. Istnieje szereg publikacji dotyczących tego zagadnienia. Na podstawie analizy przepisów MPDM oraz wiedzy nawigatorów opracowano tabele decyzyjne dla sytuacji spotkań statków na akwenach otwartych w warunkach dobrej widzialności.

Zespół Katedry Geodezji Satelitarnej i Nawigacji prowadzi pomiary batymetryczne na śródlądowych zbiornikach wodnych z wykorzystaniem systemu pozycjonowania GPS i sondy ultradźwiękowej W trakcie sondażu hydroakustycznego są zbierane podstawowe dane pomiarowe: pozycja pozioma i głębokość. Do opracowania mapy głębokościowej niezbędna jest precyzyjna korelacja obydwu danych, w celu uniknięcia błędów wynikających z przesunięcia pomiaru obydwu danych w czasie. Przedstawiono wyniki przeprowadzonych pomiarów głębokości na przykładowym jeziorze oraz opisano proponowany sposób korelacji mierzonej pozycji poziomej i głębokości.

Zaproponowano sposób modelowania przestrzeni manewrowej wokół statku podczas obracania na akwenie ograniczonym - portowym. Zdefiniowano tzw „kontrolny obszar wejścia" KOW (domeną statyczną) dla danego statku i optymalnego algorytmu manewru. Przedstawiono nową możliwość kontroli ruchu statku oraz oceny parametrów akwenu manewrowego - obrotnicy portowej z uwzględnieniem wpływu wiatru.